"고양이처럼 유연하게" KAIST 사족로봇 '라이보', 벽타고 틈 넘는다 작성일 06-03 100 목록 <div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> <strong class="summary_view" data-translation="true">황보제민 기계공학과 교수 연구팀 성과<br>4족보행 고속 내비게이션 프레임워크 개발<br>"재난 현장, 산악 수색 등 임무 투입 기대"</strong> <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> <section dmcf-sid="pDmQfW5ry7"> <p contents-hash="b28c635f08958427a610462fc7036800cc0b7e1a6d0c1687fee594f2b28b4d96" dmcf-pid="Uwsx4Y1myu" dmcf-ptype="general"> [이데일리 최연두 기자] KAIST가 개발한 4족보행 로봇 ‘라이보(Raibo)’가 계단과 틈, 벽, 잔해 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 빠르게 이동할 수 있게 됐다.</p> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="ed5e2058d2a4a6ed5f40f82c1324832ca1d4185f00ebbed321b1034c52ed7291" dmcf-pid="urOM8GtsCU" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="황보제민 기계공학과 교수(맨 앞줄 오른쪽 두번째) 연구팀(사진=KAIST)" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/03/Edaily/20250603103159130kuta.jpg" data-org-width="670" dmcf-mid="0t2Wleo9Wz" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202506/03/Edaily/20250603103159130kuta.jpg" width="658"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 황보제민 기계공학과 교수(맨 앞줄 오른쪽 두번째) 연구팀(사진=KAIST) </figcaption> </figure> <p contents-hash="0b2cec3e96734bf1827861695969089fc04d429342ab735bec0f9d088f838fcb" dmcf-pid="74P5Yoc6vp" dmcf-ptype="general">3일 KAIST는 황보제민 기계공학과 교수 연구팀이 벽, 계단, 징검다리 등 불연속적이고 복잡한 지형에서 시속 14.4킬로미터(㎞)의 고속 보행이 가능한 4족보행 로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 밝혔다. 이번 연구 성과는 국제 학술지인 ‘사이언스 로보틱스’ 2025년 5월호에 게재됐다.</p> <p contents-hash="465e1495ac5de73ba1b3c9fd088acb6b907118e73b4cf9288be702633baf0dfa" dmcf-pid="z8Q1GgkPh0" dmcf-ptype="general">라이보는 이번 고도화로 수직으로 세워진 벽을 달리고, 1.3미터(m) 폭의 간격을 뛰어넘을 수 있는 역량을 갖게 됐다. 징검다리뿐 아니라 30도 경사·계단·징검다리가 혼합된 지형에서 민첩하게 움직일 수 있다. KAIST는 향후 라이보가 재난 현장 탐색이나 산악 수색 등 실질적인 임무 수행에 본격적으로 투입될 것으로 기대했다.</p> <p contents-hash="41aa1ee09d04be4169c07b8a4f126d8e6d6ec8029df0997ecaf4a3d5c0dd246b" dmcf-pid="q6xtHaEQy3" dmcf-ptype="general">연구팀은 이번 내비게이션 시스템 개발을 위해 △발 디딤 위치를 계획하는 플래너 △계획된 발 디딤 위치를 정확히 따라가는 트래커 등 두 가지에 초점을 맞췄다.</p> <p contents-hash="29fe9e52363c7baa7077e3f778a5e2cf351b44628be7259b1b9771da3ba62b06" dmcf-pid="BPMFXNDxhF" dmcf-ptype="general">먼저 플래너 모듈은 신경망 기반 최적화 방식을 통해 물리적으로 가능한 발 디딤 위치를 빠르게 탐색하고, 시뮬레이션 롤아웃을 통해 최적 경로를 검증한다. </p> <p contents-hash="222c6850c644d1c8dfb8b7a1cafb9889a510d6889674127c184a85ee260b3f62" dmcf-pid="bQR3ZjwMTt" dmcf-ptype="general">기존 방식이 발 디딤 위치 외에도 접촉 시점, 로봇 자세 등의 요소를 함께 고려한 반면, 이번 프레임워크는 발 디딤 위치만을 탐색 공간으로 설정해 계산 복잡도를 크게 낮췄다. 연구팀은 고양이의 보행 방식에서 착안해 뒷발이 앞발이 밟았던 곳을 디디는 구조를 도입해 계산 복잡도를 크게 낮췄다.</p> <p contents-hash="24757edf6cf84aa27abb1144ecbaa4c0843cf232c385c83780947c0267eba152" dmcf-pid="Kxe05ArRS1" dmcf-ptype="general">트래커 모듈의 경우 계획된 위치에 정확히 발을 디딜 수 있도록 학습된다. 로봇이 계획된 위치에 정확하게 발을 디딜 수 있도록 강화학습을 진행하며, 이 과정에서 ‘맵 생성기’라는 생성 모델이 목표 분포를 제공한다. </p> <p contents-hash="8bedeba92ff68c4c8663dd295c6a4d331e782061565a66486a630f3dabba0a8d" dmcf-pid="9Mdp1cmeW5" dmcf-ptype="general">이 생성 모델과 트래커는 동시에 경쟁적으로 학습돼, 트래커가 점진적으로 어려운 난이도에 적응할 수 있도록 설계됐다. 이후 학습된 트래커의 특성과 성능을 반영할 수 있도록 트래커가 실행 가능한 디딤 위치 계획을 생성하는 샘플링 기반 플래너를 설계했다.</p> <p contents-hash="f7352ed0345436f23c086be177522fab0d80b21fee10afa48fba6ac9a3b3f371" dmcf-pid="2RJUtksdvZ" dmcf-ptype="general">연구팀에 따르면 이 계층적 구조는 기존 기법 대비 계획 속도와 안정도 모두에서 우수한 성능을 보였다. 실험을 통해 각종 장애물과 불연속 지형에서의 고속 보행 능력과 처음 보는 지형에 대해서도 범용적으로 적용 가능하다는 것을 입증했다.</p> <p contents-hash="3ac54800240489c2ab8affa5579e422ccdb4d3a3b4e3851c9764c4593b6a5b57" dmcf-pid="VeiuFEOJCX" dmcf-ptype="general">황보제민 교수는 “기존에 상당히 큰 계산량을 요구하던 불연속 지형에서의 고속 네비게이션 문제를 오직 발자국의 위치를 어떻게 선정하는가의 간단한 관점으로 접근했다”면서 “고양이의 발디딤에서 착안해 앞발이 디딘 곳을 뒷발이 딛도록 해 계산량을 획기적으로 줄일 수 있었다”고 설명했다.</p> <p contents-hash="4fbfd63cb1440ed4f46a2b9863f4c47fcc745db3769f18699cfced77d9f5290e" dmcf-pid="fp7Cr8RuSH" dmcf-ptype="general">이어 “로봇이 재난현장 탐색이나 산악 수색 등 실제적 임무를 수행하는 데에 이바지할 수 있을 것으로 기대된다”고 말했다.</p> <p contents-hash="af90fb7bf7e287f7758476bb523ea4bd8fabee4365d120cc2466df0781162907" dmcf-pid="4Uzhm6e7TG" dmcf-ptype="general">최연두 (yondu@edaily.co.kr) </p> </section> </div> <p class="" data-translation="true">Copyright © 이데일리. 무단전재 및 재배포 금지.</p> 관련자료 이전 '당신의 맛' 강하늘 점점 옥죄는 레시피 헌터의 업보…고민시와의 관계는? 06-03 다음 도박중독 청소년 회복 지원을 위한 2025년 희망 챌린지 개최 06-03 댓글 0 등록된 댓글이 없습니다. 로그인한 회원만 댓글 등록이 가능합니다.
