“지드래곤도 깜짝” 완벽한 벽타기까지…못하는게 없는 만능 ‘로봇개’ 작성일 06-08 79 목록 <div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> <strong class="summary_view" data-translation="true">- KAIST 로봇개 ‘라이보’, 산악·험지 수색도 거뜬<br>- 재난 현장, 산악 수색 등 극한환경 임무 투입 기대</strong> <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> <section dmcf-sid="HmI73GtspH"> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="8e20da05cdcb3fde068ecf0e5e8e7530700ecbc68799ef664a66d1732d88fb46" dmcf-pid="XV8wAiNfzG" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="지드래곤 KAIST 교수 겸 가수가 헤럴드미디어그룹 주최로 열린 ‘이노베이트코리아 2025’ 스페셜무대에 참석해 자신의 노래로 춤을 추는 사족보행 로봇 라이보를 보고 있다. [이상섭 기자]" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134018362gzco.jpg" data-org-width="860" dmcf-mid="y95gJ6e7p1" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img2.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134018362gzco.jpg" width="658"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 지드래곤 KAIST 교수 겸 가수가 헤럴드미디어그룹 주최로 열린 ‘이노베이트코리아 2025’ 스페셜무대에 참석해 자신의 노래로 춤을 추는 사족보행 로봇 라이보를 보고 있다. [이상섭 기자] </figcaption> </figure> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="5c5b377f52dde0de0e260ed10fd64c9de33b852100d66ef910f50ff918ebd54e" dmcf-pid="Zf6rcnj43Y" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="황보제민 교수팀이 개발한 사족보행 로봇 라이보가 벽을 타고 달리는 모습을 시연하고 있다.[KAIST 제공]" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134019154roms.gif" data-org-width="640" dmcf-mid="WEYfb0qyz5" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134019154roms.gif" width="640"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 황보제민 교수팀이 개발한 사족보행 로봇 라이보가 벽을 타고 달리는 모습을 시연하고 있다.[KAIST 제공] </figcaption> </figure> <p contents-hash="28377afb9290d49056f5986f05e4764c5f90db0f2cf9611f512226fe2569d36c" dmcf-pid="54PmkLA8uW" dmcf-ptype="general">[헤럴드경제=구본혁 기자] “로봇개가 고양이처럼 민첩하게 벽도 타고 틈도 뛰어넘는다.”</p> <p contents-hash="85fc093b354f7d260543cc22ab3fd60a839e631ba26220351b1eee6bf38ecdc8" dmcf-pid="18QsEoc60y" dmcf-ptype="general">그 주인공은 바로 KAIST가 개발한 사족보행 로봇 ‘라이보(Raibo)’. 계단, 틈, 벽, 잔해 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 고속으로 이동한다. 수직 벽을 달리고, 1.3m 폭의 간격을 뛰어넘으며, 징검다리 위를 시속 약 14.4Km로 질주하고, 30°경사·계단·징검다리가 혼합된 지형에서도 빠르고 민첩하게 움직이는 성능을 입증했다.</p> <p contents-hash="6ce34bdd45d5cbabe75dc00f68f42118ae087650bab556a0994dc27f18ec0727" dmcf-pid="t6xODgkPFT" dmcf-ptype="general">KAIST는 기계공학과 황보제민 교수 연구팀이 벽, 계단, 징검다리 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 시속 14.4km(4m/s)의 고속 보행이 가능한 사족 보행 로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 밝혔다.</p> <p contents-hash="9113bbfd9e5622e4a406ed72feac6ffa7b649568a87c5b846aee179c5324964b" dmcf-pid="FPMIwaEQuv" dmcf-ptype="general">연구팀은 복잡하고 불연속적인 지형에서 로봇이 빠르고 안전하게 목표 지점까지 도달할 수 있도록 하는 사족 보행 내비게이션 시스템을 개발했다.</p> <p contents-hash="c5b2a82b1686da2e763e5ef112f6f18f978443887993d2d385789c8d0da575dd" dmcf-pid="3QRCrNDx3S" dmcf-ptype="general">이를 위해 문제를 두 단계로 분해해 접근했는데, 첫째는 발 디딤 위치(foothold)를 계획하는 플래너(planner), 둘째는 계획된 발 디딤 위치를 정확히 따라가는 트래커(tracker)를 개발하는 것이다.</p> <p contents-hash="7d76e87e24b5efa0d9e497c0dea76063d31d140df6698ad3560947c7339bc741" dmcf-pid="0xehmjwMFl" dmcf-ptype="general">먼저 플래너 모듈은 신경망 기반 휴리스틱을 활용한 샘플링 기반 최적화 방식을 통해 물리적으로 가능한 발 디딤 위치(foothold)를 빠르게 탐색하고, 시뮬레이션 롤아웃을 통해 최적 경로를 검증한다.</p> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="7bd5d7519b3cd9f6de92c9dd873cd345595beaba33b7b4f17498fcce8cd0212a" dmcf-pid="pMdlsArRuh" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="라이보가 징검다를 건너는 모습을 시연하고 있다.[KAIST 제공]" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134019930avnx.gif" data-org-width="640" dmcf-mid="YNgYSrhLFZ" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134019930avnx.gif" width="640"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 라이보가 징검다를 건너는 모습을 시연하고 있다.[KAIST 제공] </figcaption> </figure> <p contents-hash="4a0cf07cd668fbea14209877d767ad105b90c4283c627ca6f2814f3fdd07df55" dmcf-pid="UdnTCEOJ0C" dmcf-ptype="general">기존 방식들이 발 디딤 위치 외에도 접촉 시점, 로봇 자세 등의 다양한 요소를 함께 고려한 반면, 이번 연구에서는 발 디딤 위치만을 탐색 공간으로 설정함으로써 계산 복잡도를 크게 낮췄다. 또한 고양이의 보행 방식에서 착안, 뒷발이 앞발이 밟았던 곳을 디디는 구조를 도입해 계산 복잡도를 다시 한번 크게 낮출 수 있었다.</p> <p contents-hash="0f316e6e511cd31c57d336f31c058898b79e354184373662624085fbe541e432" dmcf-pid="uJLyhDIipI" dmcf-ptype="general">트래커 모듈은 계획된 위치에 정확히 발을 디딜 수 있도록 학습되며, 트래킹 학습은 적절한 난이도의 환경에서 경쟁적으로 이루어진 생성 모델을 통해 진행된다.</p> <p contents-hash="62f3fa27809134aab40d6bfa78e7609b91664c197aea33d2abe9612791e3e6b3" dmcf-pid="7ioWlwCn7O" dmcf-ptype="general">트래커는 로봇이 계획된 위치에 정확하게 발을 디딜 수 있도록 강화학습을 통해 학습되며, 이 과정에서 ‘맵 생성기(map generator)’라는 생성 모델이 목표 분포를 제공한다.</p> <p contents-hash="b7d4129fbe3fb8448c6fe3100f57a68de05b670da155928eab152ad48c0add0f" dmcf-pid="zngYSrhLzs" dmcf-ptype="general">이 생성 모델과 트래커는 동시에 경쟁적으로 학습되어, 트래커가 점진적으로 어려운 난이도에 적응할 수 있도록 설계됐다. 이후 학습된 트래커의 특성과 성능을 반영할 수 있도록, 트래커가 실행 가능한 디딤 위치 계획을 생성하는 샘플링 기반 플래너를 설계했다.</p> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="aeff44c122cba860a1b368720404c62602897a0837d7075cdbf8863e72f39f1b" dmcf-pid="qLaGvmloUm" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="라이보가 상주 곶감 마라톤 대회에서 주행하고 있다.[KAIST 제공]" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134020523dqxk.gif" data-org-width="640" dmcf-mid="GlFR6b410X" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/08/ned/20250608134020523dqxk.gif" width="640"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 라이보가 상주 곶감 마라톤 대회에서 주행하고 있다.[KAIST 제공] </figcaption> </figure> <p contents-hash="4816483c12652ee416ba17f3b1d6d1c71c0a889363c1ce1d250cd56ad6a08588" dmcf-pid="BoNHTsSgFr" dmcf-ptype="general">이 계층적 구조는 기존 기법 대비 계획 속도와 안정도 모두에서 우수한 성능을 보였으며, 실험을 통해 다양한 장애물과 불연속 지형에서의 고속 보행 능력과 처음 보는 지형에 대해서도 범용적으로 적용 가능함을 입증했다.</p> <p contents-hash="296e9f0bcc55803fa0a81a1fd5b14b232a18b7b08e59e33817c9273e90036e81" dmcf-pid="bgjXyOvazw" dmcf-ptype="general">황보제민 교수는 “보행 로봇이 극복할 수 있는 불연속 지형의 범위를 획기적으로 넓히고, 이를 고속으로 주행할 수 있도록 하여, 로봇이 재난현장 탐색이나 산악 수색 등 실제적 임무를 수행하는 데에 이바지할 수 있을 것으로 기대된다”고 말했다.</p> <p contents-hash="93514aba5439cac38531fc95868f0344c75272a116e706622df16bcaac8f212e" dmcf-pid="KaAZWITNUD" dmcf-ptype="general">이번 연구성과는 국제학술지 ‘사이언스 로보틱스(Science Robotics)’ 5월호에 게재됐다.</p> <p contents-hash="2fa287d43cc31284b95e07db8cd04f4105976ecc32fc664b00a79c8b4cfd6b67" dmcf-pid="9Nc5YCyjFE" dmcf-ptype="general">한편 라이보는 세계 최초로 마라톤 풀코스에 도전, 4시간 19분 52초의 기록으로 완주했다.</p> </section> </div> <p class="" data-translation="true">Copyright © 헤럴드경제. 무단전재 및 재배포 금지.</p> 관련자료 이전 박하선♥ 두고 유학간 류수영, 뉴욕 셰프에 사업 권유 받았다 06-08 다음 AI 강국 핵심은 인프라…인스타그램 대량 정지사태[뉴스잇(IT)쥬] 06-08 댓글 0 등록된 댓글이 없습니다. 로그인한 회원만 댓글 등록이 가능합니다.
