KAIST, '벽' 달리는 사족보행 로봇 라이보 개발...산악·험지 거뜬 작성일 06-03 109 목록 <div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> <section dmcf-sid="FE8lPb41XQ"> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="7f3b72fbff790e5ee7b4d085877e1c958f8578311d3e893802c77636f2f4464b" dmcf-pid="3D6SQK8tXP" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202506/03/etimesi/20250603151105121lxpw.png" data-org-width="615" dmcf-mid="tOQTM2P3Zx" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202506/03/etimesi/20250603151105121lxpw.png" width="658"></p> </figure> <p contents-hash="f0a734d5fa4e6460ea6abb21345f267fb3cf397331390a3d685fe722dede81f5" dmcf-pid="0wPvx96Ft6" dmcf-ptype="general">한국과학기술원(KAIST·총장 이광형)의 사족보행 로봇 '라이보(Raibo)'가 계단, 틈, 벽, 잔해 등 불연속적이고 복잡한 지형에서도 고속 이동할 수 있게 됐다.</p> <p contents-hash="84250a9000387057a98ce80f8a6eed6e9403a3e710e84c009b8c5309356b518d" dmcf-pid="prQTM2P3Y8" dmcf-ptype="general">수직 벽을 달리고, 1.3m 폭 간격을 뛰어넘으며, 징검다리 위를 시속 약 14.4㎞로 질주하고, 30도 경사·계단·징검다리 혼합 지형에서도 민첩하게 움직이는 성능을 입증했다. 재난 현장 탐색이나 산악 수색 등 실질적인 임무 수행에 본격적으로 투입될 것으로 기대된다.</p> <p contents-hash="4b29b1f128f81832044da33cfdb1dd3ad420cb54eeeec46925d373d9aabf0950" dmcf-pid="UXcuELA854" dmcf-ptype="general">KAIST는 황보제민 기계공학과 교수팀이 이와같은 사족 보행 로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 3일 밝혔다.</p> <p contents-hash="430a544c23cfbff4bbfa9032aa0dfd8be29850d16bfca63c8ebb96cb0b69de11" dmcf-pid="uZk7Doc61f" dmcf-ptype="general">문제를 두 단계로 분해해 접근했는데, 첫째는 발 디딤 위치를 계획하는 플래너, 둘째는 계획된 발 디딤 위치를 정확히 따라가는 트래커를 개발하는 것이다.</p> <p contents-hash="5298d68170c82576b6ab57d652550866e905eaf780830e74cef8b58d0bc83dac" dmcf-pid="75EzwgkP5V" dmcf-ptype="general">플래너 모듈은 신경망 기반 휴리스틱을 활용한 샘플링 기반 최적화 방식을 통해 물리적으로 가능한 발 디딤 위치를 빠르게 탐색하고, 시뮬레이션 롤아웃을 통해 최적 경로를 검증한다.</p> <p contents-hash="48eedc8ce17c1877f01bba59bcbe457a982c01c44cc4f791cb85bcb37760850e" dmcf-pid="z1DqraEQt2" dmcf-ptype="general">기존 방식들이 발 디딤 위치 외에도 접촉 시점, 로봇 자세 등 다양한 요소를 함께 고려한 반면, 본 연구에서는 발 디딤 위치만을 탐색 공간으로 설정함으로써 계산 복잡도를 크게 낮췄다.</p> <p contents-hash="000b5ea795d9cd4dcacc143c98c994b43d8b67418c21879ea2bbf63730430dbe" dmcf-pid="qtwBmNDxt9" dmcf-ptype="general">또 고양이의 보행 방식에서 착안해, 뒷발이 앞발이 밟았던 곳을 디디는 구조를 도입해 계산 복잡도를 다시 한번 크게 낮출 수 있었다.</p> <p contents-hash="80abdfca0030106bc9ba8fa6b391c568e6312602a09fc2d49b1dc59adc5bbee6" dmcf-pid="BFrbsjwM5K" dmcf-ptype="general">트래커 모듈은 계획된 위치에 정확히 발을 디딜 수 있도록 학습되며, 트래킹 학습은 적절한 난이도의 환경에서 경쟁적으로 이뤄진 생성 모델을 통해 진행된다.</p> <p contents-hash="df14222cbd574b55b2b34538529f4e435eeded646711eead7d69b6782879221d" dmcf-pid="b3mKOArRHb" dmcf-ptype="general">트래커는 로봇이 계획된 위치에 정확하게 발을 디딜 수 있도록 강화학습을 통해 학습되며, 이 과정에서 '맵 생성기'라는 생성 모델이 목표 분포를 제공한다.</p> <p contents-hash="f26f2241bc74a3ed0a7f712217e900f72b7a70cbe549255740ce6423f042eee1" dmcf-pid="K0s9IcmetB" dmcf-ptype="general">이 생성 모델과 트래커는 동시에 경쟁적으로 학습돼, 트래커가 점진적으로 어려운 난이도에 적응할 수 있도록 설계됐다. 이후 학습된 트래커의 특성과 성능을 반영할 수 있도록, 트래커가 실행 가능한 디딤 위치 계획을 생성하는 샘플링 기반 플래너를 설계했다.</p> <p contents-hash="8e20e2bb7165052dbfd03a4fda773d32e188f17b34f90052290e4fac654fab4b" dmcf-pid="9pO2Cksdtq" dmcf-ptype="general">이 계층적 구조는 기존 기법 대비 계획 속도와 안정도 모두에서 우수한 성능을 보였으며, 실험을 통해 다양한 장애물과 불연속 지형에서의 고속 보행 능력과 처음 보는 지형에 대해서도 범용적으로 적용 가능함을 입증하였다.</p> <p contents-hash="680a0bfee569e4c19db3e932f9da8ab71f603678201c5501819e1b5d4961fc09" dmcf-pid="2UIVhEOJ1z" dmcf-ptype="general">황보제민 교수는 “불연속 지형에서의 고속 네비게이션 문제를 오직 발자국의 위치를 어떻게 선정하는가의 간단한 관점으로 접근했고, 고양이 발디딤에서 착안해 앞발이 디딘 곳을 뒷발이 딛도록 해 계산량을 줄일 수 있었다”며 “극복할 수 있는 불연속 지형 범위를 넓히고, 이를 고속 주행할 수 있도록 해, 로봇이 재난현장 탐색이나 산악 수색 등 실제적 임무를 수행하는 데에 이바지할 수 있을 것으로 기대된다”고 말했다.</p> <p contents-hash="c9c7808a1dd0fa861ab5dce6f919030c2f9d4e995c5af88b47fbd67dfb7b222d" dmcf-pid="VGjpciNft7" dmcf-ptype="general">이번 연구 성과는 국제 학술지 사이언스 로보틱스 2025년 5월호에 게재됐다. 한편 이번 연구는 삼성전자 미래기술육성센터의 지원을 받아 수행됐다.</p> <p contents-hash="f6913e95b14d2c6257f02aeb07bff7df1bdbed25ab946fb339319a2b92dcefda" dmcf-pid="fHAUknj45u" dmcf-ptype="general">김영준 기자 kyj85@etnews.com</p> </section> </div> <p class="" data-translation="true">Copyright © 전자신문. 무단전재 및 재배포 금지.</p> 관련자료 이전 한국 게임사의 '최적화 마법' 비결은? 06-03 다음 서현진, 청담동 빌라 전세금 26억 떼여… 직접 경매 신청 06-03 댓글 0 등록된 댓글이 없습니다. 로그인한 회원만 댓글 등록이 가능합니다.
